“给我打！”查大受顶着盾牌，透过射击孔看到敌人接近了，大喝一声。随着这声喊，明军佛郎机炮手、火铳手一齐开火。
日军铁骑这时已经扑到战车旁，不少骑兵嘴里衔着钢刀，甩鞍离蹬扒上了车顶！几乎同时轰隆的连声巨响，明军火器发动，在车外的日军骑兵连人带马百十骑被轰倒在地。爬到车顶的武士也被震得七仰八阖，有的向外摔去，有的竟怪叫着顺势扑进了明营。
一场肉搏战开始了，明军士兵挺着长矛狠狠地往跳进营里的日军敢死队身上刺去，日军士兵挥刀拒战，后续足轻部队也上来了，乱纷纷往车顶上爬，还有的用长钩去钩战车的车轮，试图把连环车阵拉开一个缺口，好蜂拥而入。骑兵打马在阵外飞奔，对着战车射击孔不断地施放弓箭。
“把倭贼压出去啊！”查大受、祖承训、高彦伯指挥着明军和朝鲜军奋力死战。朝鲜军多用钢叉，伏在战车阵后不时将钢叉掷出去，打击日军骑兵。明军则主要对付突入阵中的日军死士。这时无数火把从外面扔入，烧着了帐篷草料，车阵里顿时变成了火海。战马受了惊吓，嘶鸣着人立踏蹄，使得战团更加的混乱。
“放轰天飞炮！”查大受一边挺刀指挥战斗，一边拼命大喊着，车兵指挥使王问早就领着几十名士兵把轰天飞炮准备好了，这时分做数伙，飞奔到战车前，将炮点火后向东西南三个方面放了出去。（注：据施永图《武备心略》上记载，震天飞炮“其炮径三寸五分，用篾编造。中用纸捍一筒，长三寸，内装送药。筒上安发药，神烟药线接着送药。外以纸糊十数层，两旁插凤翅两扇。顺风点信，飞入贼营，药发乱击，身焦目瞎”，“其腹藏棱角数枚，一炮角发，钉人身上。其尖上加蘸虎药”。从这段描述我们可以了解，震天飞炮的原理是靠火药燃烧产生反作用力，定向制导，然后推进到敌阵爆炸，并利用内置霰弹来大量杀伤敌军。
在明代，这种“原始导弹”是配属战车的制式火器，一辆战车上装着两三件。作为搜索部队，查大受当初并没想过要多带些飞炮，就是这70辆战车，也是考虑了半天，认为可以多装些马料才决定带一部分出来的。为了多装粮草，还有意卸下了一些铜炮和飞炮。）
明军士兵这个时候接连抛出轰天飞炮，日军根本不加理踩，只是把藤牌举起，以防砸中头部。那知这黑东西落到身边居然能爆炸，一声巨响，箱体炸开，无数烧得通红的铁蒺藜呈扇形激射而出，日军马步兵被炸得人仰马翻，惨呼着倒下了一片。剩下的慌忙后退。
没有了第二梯队的支援，攻入阵内的70多人不一会就被斩杀殆尽。日军见对方新式火器层出不穷，顿时气馁，潮水般地退却下去。黑田长政急得大喊，直至嘴上起了大泡，却是无可奈何，一跺脚跌坐在行军椅上，手里的扇子不觉滑落在地。
“主公，明军火器凶猛，我军死伤众多，一时攻不上去！”加藤光泰满头大汗地奔回报告道。“那么，先撤下来喘口气吧。”黑田长政苦着脸道。使番（传令兵）飞马而去，数千日军交替掩护，抬着伤者疲惫地退回出发阵地。