于是鲁庄公跟他共乘一车，与齐军战于长勺（曲阜以北的野外）。齐鲁两军各自列好。第一通鼓响，齐军实行双车编组，从左右两翼同时出车，络绎压向鲁军，以双鳌的阵形夹击鲁阵。
曹刿看到敌众我寡遂坚守不出，命令鲁国战车紧密收拢，取守势，成园形环阵（蜘蛛网状）：环内车辆做错落有致的纵深配置，增强对敌军的抗击力。步卒蹲在地上，依托战车，形成“钉子户”，坚守阵地，并把箭雨像飞蝗一样注入齐军，把箭雨像飞蝗一样注入齐军，迟滞对方攻势。
在箭雨中，一些背运的齐国马拉战车还没等靠近鲁阵，就先中了箭，马仰车覆。受此影响，齐国战车发生交通拥堵，进攻的态势被迫减弱。
齐军见一冲不能奏效，就擂动第二通战鼓，后续进攻的车辆，裹着掉头回撤的战车，又大呼小叫地向铁桶一样的鲁方车阵淹过去了。
鲁军又以箭雨和兵车拒住对方的攻势。齐军人喊马嘶，兵车乱糟糟的，好不容易收拢回来，犹犹豫豫地敲响第三次冲锋鼓，但是经过前两番折腾，此时战车的队列已经全然紊乱。和骑兵相反，战车作战，队列至关重要，速度反在其次。而且，齐军的士气，也一鼓作气，再而衰，三而竭了——进攻意识不强了，连马儿都嬉皮笑脸地开始找草吃，也没兴趣打仗了——它们以为今天的演出就到这儿了。
曹刿大喊一声：“敌人锐气已竭，擂鼓冲啊！——”鲁国子弟兵乘坐雷霆一样的战车，把队不成列的齐军冲得弃甲跳车，全线溃败。
这就是著名的“长勺之战”。曹刿参谋立了大功，于是也不吃菜了，被提拔为吃肉的大夫。
41、卫懿公好鹤
卫懿公别的能耐没有，最喜欢养鹤。在卫老爷子的地盘上，鹤们都享了大福：鹤们绫罗绸缎，锦衣玉食，住冬暖夏凉的宾馆，玩明媚敞亮的山泉，树翠水清，比拟仙境。
鹤们不但在卫老爷子地盘上横行无忌，还都封了官，吃大夫俸禄，鹤们一出门，都乘“轩”。普通的车是直辕，“轩”是曲辕，曲辕的减震效果好，好像一个扣着的弓，坐着一颤一颤很软和好像坐花轿，避免把鹤肚子里的蛋给震碎，“轩”还带顶篷，是大夫级别的人的坐驾。一般士人则坐敞篷车。
卫懿公成天忙活伺候自己的鹤，大搞绿色环保（他要申办奥运准成），但缺乏动物保护意识的国人都不理解他，怨声戴道。忽然出事了，北狄异族发动侵略战争，从北面杀得卫国老百姓鸡飞狗跳。卫懿公连忙从兵器库里取出衣甲戈矛，发给国人去驱除鞑虏。国人（城市平民）的主要职责就是“执干戈以卫社稷”。然而国人都不肯响应卫懿公的战争号召，说：“您还是派您的鹤出战吧！”