他发明出的马镫马掌，对骑兵的帮助甚大，可助骑兵在冲锋中稳固住身体，也可骑在马背上射出箭矢。
在皇甫嵩等人来之前，他就已经命令各营将战马数量详细报上，后又以每匹战马的数量将所配的马蹬全部没收，为的就是有人私藏，被来支援的汉军知晓，那以后他打天下可就少了一件利器。
两日的时间一闪而过，叛军也在陈仓城外三十里处安营扎寨，两军隔山相望。
皇甫嵩营帐外，擂鼓之声传便四方，远在二十里外就可听到。
正处理军务的刘鹏，闻听这鼓声，就知道是皇甫嵩击鼓聚将。
扔下手中事务，带上赵云、太史慈、典韦三人急忙而去。
中军大帐中，各将依主次坐好后，主位上的皇甫嵩率先道：“叛军昨日已至，于我军二十里外下寨，诸位可有良策距敌？”
下面的诸将中，听闻皇甫嵩问起，除刘鹏闭着眼睛外，其余的都摇头不说话，其中就包括那曹操。
见诸将没人说话，而刘鹏闭着眼睛不知在想什么。
“飞羽，你可有破敌之策？”
无奈之下，皇甫嵩只好向闭着眼睛的刘鹏问道。
“皇甫将军，若想破敌，末将以为，当率大军前去叫阵，日夜不停，先扰其阵脚，再思破敌之策。”
站起身的刘鹏，向着皇甫嵩抱拳一礼，口中缓缓道。
诸将听闻刘鹏之策，皆大笑不已，唯曹操与刘表未笑，曹操则认为叛军初至，先去叫阵可折其锐气，使其疲惫，在看其布置，一击破之。后者刘表未笑，则是因为他和刘鹏乃是一家人，都是汉室宗亲，若他取笑刘鹏，岂非是叫他人看笑话。
皇甫嵩准备说话时，只听到刘鹏喝道：“尔等匹夫之辈，可拿出破敌之策让本将看看。”
周慎早就想看刘鹏的笑话，刚才的大笑就数他笑的最欢。
此刻坐在右首第四位的他，起身讥讽道：“刘将军说的此计妙不可言，不若将军去叫阵，再破了叛军，也好让我等看看，将军的神勇。”
说完之后，又开始了一大串的讥笑。
刘鹏向坐在第四位的周慎走去，口中缓缓道：“是吗？你真要看本将破敌？”
还未等周慎再开口说话，刘鹏腰间之剑已出，顺着周慎的脖子就刺了进去。