自东汉光武帝继位后，于建武二十年，派伏波将军马援出击乌桓，结果被乌桓铁骑所败。在两年后，匈奴遇蓬旱、蝗虫之灾，乌桓人见有利可图，出兵攻打日渐衰微的匈奴，一举大破匈奴人，匈奴人被迫北迁千里，漠南从此不在有匈奴。
光武帝刘秀此时以钱财贿赂乌桓，招其归附。又过两年后，匈奴人分为南北两部，南匈奴归汉，入居汉朝疆土，此时刘秀拉拢鲜卑对抗北匈奴，多次战胜北匈奴，使周边关等地无战事。
面对日益强盛起来的东汉王朝，乌桓在汉朝疆土中居住的赫旦为首的乌桓头领九百于人，在公元四十九年依附于东汉王朝，每年向东汉王朝上贡上好的、奴婢、牛马、弓箭、虎、豹、貂皮。
光武帝刘秀下诏，封乌桓首领八十一人为候、王、君、准他们率领部落入居东汉疆土，分别居于幽州的辽东、辽西、右北平、上谷、渔阳、广阳、代郡等地，有的则居住于并州的雁门郡、太原、朔方等郡。刘秀还在上谷置“护乌桓校尉府”，管理乌桓平常事物。
第八十一章太史慈
公元168年，上谷乌桓难楼部九千余部落，辽西乌桓丘力居五千余部落，皆各自称王，右北平乌桓乌延有八百部落，自称汗鲁王，以这四郡之乌桓部落，加渔阳郡乌桓，合起来就是乌桓部落。
四郡乌桓人中，以上谷难楼势力最为强大，有十几万人，是一股非常强大的异族力量。
东汉末年，异族人接连反判，其见汉朝国力疲弱，狼烟四起、乌桓与其他异族此时见有机可乘，烧杀抢掠，无恶不作，刘鹏信奉的是势力为尊，若这些异族人敢在上谷打劫，他不介意血洗乌桓部落，也算是为被乌桓杀死的汉人报仇。
乌桓人虽然居住于上谷郡中，但是保持着自己的土地和子民，不受当地官府约束，要想将这些乌桓人摆平，他才能安心去冀州剿灭张角等人，否则刘鹏是不会离开这片刚打下来的地方。
中平元年七月末，汉帝刘宏派出天使前来上谷宣旨，刘鹏带人远出十里相迎，所幸来的是中常侍张让的亲信，对刘鹏也是很客气，人家对刘鹏客气，那是因为张让早就交代的，毕竟刘鹏现在慢慢已成气候，是值得他拉拢对付何屠夫边关大将。
刘鹏在太守府摆好香案，天使直接上前打开圣旨道：“诏曰，朕之皇弟刘鹏，大破幽州黄巾程志远十万大军，先后取回上谷、代郡两地，乃是国之栋梁、社稷之支柱，敕封其为镇北将军，持假节，速日剿灭幽、冀、并三州黄巾，朕亦在深宫等弟捷报。”