而西魏的府兵制，卻又源於北魏鮮卑拓拔氏的部族兵制。生活在漠北的鮮卑人以遊牧為主，故他們的兵制是有事則合而防禦作戰，無事則散而歸家，兵牧合一制。後來西魏又結合了漢魏以來的都督軍府領兵制度，於是仿周典置六軍，合百府。
設立六柱國，統領六軍，推行府兵制。
開始的時候，府不滿百，每府郎將主之，而分屬二十四軍，每軍以開府一人統領，每兩開府屬一大將軍，兩大將軍隸屬一柱國大將軍，六家主之，是為六柱國，兵眾不滿五萬。
後來又加了在朝的兩個柱國大將軍，於是便有了八柱國、十二大將軍。
這一府兵制，從西魏創立，到北周，然後到隋朝，一直沿用，只是軍府越來越多，兵也越來越多了。
從西魏最初創立府兵時府不滿百，兵不滿五萬，到如今軍府七八百，府兵七八十萬。
府司馬，一開始便是用文人，職責就是相當於一個參謀，負責參與謀議而已。
不過到了如今，司馬也事繁任重。
既協助軍政戎務，也要練甲兵、修軍備、預軍機、掌軍法，還要掌管軍資糧餉的分配。
秦瓊道，「你可別小看了這個職務，司馬弼戎政，掌武事。居常習搜狩之禮，有役申戰陣之法。凡軍之攻，戰之備，列於器械者，辨其賢良。凡軍之材，食之用，頒於卒乘者，均其賜予。合其軍書契之要，比其軍符籍之伍，賞罰得議，號令得聞，三軍以之，聲氣行之哉。」
這雖然以前是個文職，但是不折不扣的主武之官。
「別看越騎校尉、步兵校尉皆為七品，品級還在你這司馬之上，但其實他們卻是你的下屬。」
鷹揚府里能稱上長官的便是郎將、長史、司馬三人，鷹揚郎將是主官，長史和司馬是佐官。
長史負責協助郎將掌兵，若是郎將不在或不能理事，便由他接管代行郎將之職。而司馬呢，幾乎什麼都管，面面俱到。
若拿個縣衙來比較，這郎將自然是縣令，而長史就是縣丞，而司馬就相當於是縣尉、主簿二職兼備。
「你要總攬軍府的兵、府財政，涉及方方面面，一般的鷹揚郎將多勇武能戰，擅騎射卻不擅理庶務雜事，所以一個好的司馬，相當重要。」
「我明白了，我成了軍府里的大管家了，事事都要我來管。」
「確實是這意思。」